Se cree que el castillo original fue la cuna del emperador romano Trajano y la prisión de dos rehenes, los hijos del rey francés Francisco I.
Don Sancho, señor del castillo, se fue a luchar en la batalla de las Navas de Tolosa un buen día de 1212. A su regreso se dio cuenta de que su esposa, Elvira, no parecía muy contenta de verle. Descubrió que ella había reavivado una vieja llama con su confesor Roberto.
Don Sancho organizó una cena en la que colocó en la cabeza de Roberto una corona de hierro especialmente trabajada, hiriéndolo de muerte. Elvira corrió a buscar su daga y se suicidó mientras su marido se alejaba, para no volver a ser vista mientras el castillo ardía.
Hoy se dice que en las almenas se pueden ver dos figuras luminosas juntas; probablemente Sancho no sea una de ellas.
Cada año se celebra un festival en el castillo y sus alrededores llamado ‘La Noche de las Velas’, y en él se han realizado varias series y películas españolas, como ‘Isabel’.
En 1926 fue adquirida por un artista vasco, y ahora alberga su obra como Museo Ignacio Zuloaga.
También hacen bodas.
La Pedraza medieval ha sido utilizada para muchas películas, y las calles de época, prácticamente sin vehículos, suelen ser tranquilas, excepto los fines de semana cuando llegan los turistas.
La mayoría de los días, si se pasa por el restaurante El Soportal en la plaza principal, junto al Ayuntamiento, puede encontrarse con Julián Maté, disfrutando de una copa de brandy después de su almuerzo.
Julián sabe mucho de las películas realizadas en Pedraza, y ha participado en muchas de ellas.
Aquí, según él, se rodaron Mister Arkadin, The Immortal Story, (pero no Chimes at Midnight, insiste) The Return of the Musketeers, Love, Pain and the Whole Damn Thing, Honeymoon Academy y Bolero.
Julián mantiene un par de collages de fotos y recortes en las paredes de El Soportal, detallando las películas que se han realizado en Pedraza.